Ubuntu 16.04 编译安装 PCL-1.8 和 VTK-7.1

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因为项目要处理点云，需要使用 PCL 点云库，虽然之前安装过 PCL，但是当时没注意安装对应的 VTK 版本太低，导致后期编译出现很多问题，索性重新编译安装 PCL-1.8 和 VTK-7.1，这两个版本比较稳定，暂时没出现问题。

下面总结下自己的编译安装过程。

一、卸载老版本的 PCL 和 VTK

1.1 卸载 PCL

进入之前编译 PCL 的 build 目录下：

cd pcl/build
sudo make uninstall

1.2 卸载 VTK

卸载 VTK 只能通过查找 VTK 的安装目录来一步步删除，先使用 locate 来定位 VTK 的安装位置：

# 更新数据库索引
sudo updatedb
# 查找所有带 vtk 字符的目录
locate *vtk*

你会发现输出了很多目录，不过主要是以下 4 个目录（我之前的 vtk 是 6.2 版本）：

/usr/local/include/vtk-6.2
/usr/local/lib/libvtk*
/usr/local/lib/cmake/vtk-6.2
/usr/local/bin/vtk*

为了保险起见，不建议直接删除，先把这 4 个目录移动一份到别的地方（主目录下的 vtk_6.2_bak），等新的 vtk 安装没问题再删除：

sudo mv /usr/local/include/vtk-6.2 ~/vtk_6.2_bak
sudo mv /usr/locallib/libvtk* ~/vtk_6.2_bak
sudo mv /usr/local/lib/cmake/vtk-6.2 ~/vtk_6.2_bak
sudo mv /usr/local/bin/vtk* ~/vtk_6.2_bak

下面重新安装 PCL-1.8 和 VTK-7.1

二、编译安装 PCL-1.8 和 VTK-7.1

2.1 安装各种依赖库

首先更新软件源：

sudo apt-get update

apt 安装依赖：

sudo apt install git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann1.8 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete libopenni-dev libopenni2-dev libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev cmake-curses-gui

2.2 编译安装 VTK-7.1

因为 PCL 编译依赖于 vtk，所以先编译 vtk，官网下载 vtk-7.1，然后解压：

cd vtk-7.1.1.tar.gz 目录
tar -xzvf vtk-7.1.1.tar.gz

开始配置：

cd VTK-7.1.1

mkdir build
cd build
ccmake ..

出现以下界面：

然后按字符「c」开始初始配置，结果如下：

使用回车键打开 VTK_GROUP_QT 选项为 ON：

再次按字符「c」配置，结果如下：

按下回车键将 VTK_QT_VERSION 改为 5，按一下回车即可：

再按一次「c」配置后面的属性，这里保持默认：

再按一次「c」，然后按「g」产生配置文件退出即可：

其实这个跟在 window 下的 cmake-gui 本质是一样的，只不过这里用字符命令来配置而已，不是很复杂，以上的配置只是加上 QT 和设置 QT 的版本，中间步骤比较多。

编译完直接安装：

sudo make install

大功告成！

2.3 编译安装 PCL-1.8

GitHub 下载 PCL-1.8，然后解压：

cd pcl-pcl-1.8.1.tar.gz
tar -xzvf pcl-pcl-1.8.1.tar.gz

开始编译:

cd pcl-pcl-1.8.1.tar.gz
mkdir build
cd build
ccmake ..

跟 vtk 配置类似，先按「c」初始配置，不过这里会出现一个 help 界面：

不用管，直接按「e」退出 help，然后按键盘上下方向键，检查 QT 的版本和安装路径是否正确：

再往下设置 openni 为 OFF，我们使用 openni2：

设置完成，按「c」配置，按「g」生成并退出：

cmake 配置完后，就可以直接编译了，建议开 2 个或者 4 个线程，pcl 编译要挺久的：

# 开 2 个线程编译
make -j2

# 或者开 4 个线程编译
make -j4

编译过程中不要做其他工作了，以防编译卡住，我就卡了一次，不过重新来过一遍即可，编译完成直接安装：

sudo make install

下面测试下是否安装成功。

三、测试 PCL-1.8

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