ROS 初级 - PR2 Simulator 安装

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学习完 ROS Wiki 的基础教程后，我下一步选择学习 PR2 模拟器：

http://wiki.ros.org/pr2_simulator/Tutorials

于是就按照官网找到这个教程，但是要先安装 PR2 和 gazebo_ros 包才可以，这里记录下自己的安装过程和踩过的坑。

一、安装 gazebo_ros_pkgs

运行教程中的第一行命令：

$ roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
[empty_world.launch] is neither a launch file in package [gazebo_ros] nor is [gazebo_ros] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

这个原因是 gazebo_ros_pkgs 未安装，那就按照 gazebo 给的安装教程来安装它：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

可是期间出现了依赖问题，我就换 Aptitude 安装来自动安装依赖关系：

sudo apt install aptitude

然后重新安装 gazebo-ros 包：

sudo aptitude install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

安装完后，又出现 rosrun 命名找不到，我猜想应该是安装过程中 aptitude 勿删除了，不过没关系，重新安装下 ROS_Base 就行了：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

测试下：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscore &
rosrun gazebo_ros gazebo

出现 GUI 界面即安装成功：

二、安装 PR2 模拟器

注意下，因为 zsh 不支持通配符安装，所以要先在 .zshrc 末尾加上 setopt nomatch，然后就支持通配符安装了：

然后就可以使用下面的方式安装 PR2 了：

sudo apt-get install ros-kinetic-pr2-*

安装需要挺久，建议找个好点的网速下载。

三、测试 PR2

先启动 roscore：

roscore

这里要再注意下，如果你联着网，那可能启动不了 roscore，这是你需要在 .bashrc 或者 .zshrc 末尾加上下面 2 行：

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

然后我们一次性加载 PR2 到 Gazebo：

roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch

加载成功如下：

然后启动键盘控制节点，测试是否能够控制 PR2 移动和旋转：

roslaunch pr2_teleop teleop_keyboard.launch

利用键盘把机器人移动到面前，搞定了！

今天就到这，后续会更新更多关于 PR2 的学习笔记，欢迎感兴趣的朋友持续关注，我是新手，内行大哥们嘴下留情。。。。

另外，我的机器人学习笔记会同步更新到我的 Github，推荐关注： https://github.com/DLonng/Robot

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