ROS 初级 - 编写简单的发布者和订阅者(C++)

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0、学习设计模式

掌握设计模式中的观察者和发布订阅模式，以后设计系统会用到很多设计模式。

1、Writing Publisher Node

ROS 系统的 Publisher 节点可以自动广播消息，核心代码：

1）ROS 初始化

ros::init(argc, argv, "talker");

2）定义主题

ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

3）设置发布频率 10 Hz

ros::Rate loop_rate(10);

4）发布消息

chatter_pub.publish(msg);
loop_rate.sleep();

2、Writing Subscriber Node

编写一个订阅者对象来接受发布者的消息，核心代码：

1）ROS 初始化

ros::init(argc, argv, "listener");

2）订阅发布者的主题

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

3）设置订阅者的回调函数

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
	ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

4）自旋，等待发布者的消息到来

ros::spin();

5）订阅者接收到发布者的消息后，自动调用回调函数。

3、编译

先在 CMakeList.txt 文件中添加发布者和订阅者的编译选项以及依赖的库文件：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

进入主工作空间，make：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4、测试

make 之后，来测试下订阅者是否能够收到发布者的消息。

1）启动 ros

roscore

2）运行 Publisher

确定 Shell 环境：

cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.zsh

启动 talker：

rosrun beginner_tutorials talker

启动成功：

3）启动 Listener

开启新终端，确定 Shell 环境：

cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.zsh

启动 Listener：

rosrun beginner_tutorials listener

Listener 接收到 Publisher 的消息了：

搞定！

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