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选择大于努力

ROS 初级 - 记录和回放数据


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在 ROS 系统中,可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态。

1、保存系统状态

rosbag record -a

这个命令会自动以时间命名 bag 文件:

2019-06-15-19-55-35.bag

查看 bag 文件信息:

rosbag info 2019-06-15-19-55-35.bag

2、恢复系统状态

rosbag play 2019-06-15-19-55-35.bag

3、保存感兴趣的主题

对有些运行中的系统,当前含有的主题可能非常多,可以使用以下命令来只保存感兴趣的主题:

rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

以上命令将 cmd_vel 和 pose 主题保存到 subset.bag 文件中。

4、不精准

因为 roscord 命令受到系统时间微小变化的影响,所以回放的路径可能不精准。

本文原创首发于同名微信公号「登龙」,关注我就是你今年做的最成功的一件事

DLonng at 06/15/19