ROS 初级 - 文件系统工具

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1、准备

这篇文章介绍 ROS 文件系统相关工具的使用，需要提前安装个 pkg：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

2、ROS 文件系统基本概念

• Package：ros pkg 是 ros 中代码的基本组织结构，每个包中都包含库文件，可执行文件，脚本和其他文件。
• Manifests（package.xml）：这个文件定义了 ros 包的基本属性，包括 pkg 的依赖关系，维护者，版本，license 等信息。

3、文件系统工具

ros 提供了 roscd，rosls 等命令来代替 shell 中的 cd，ls 等，可以非常方便我们在 ros 环境中使用，下面分别来学习常用的基础 ros 工具。

3.1 rospack

rospack 可以得到一个包的信息，比如用 find 来得到一个包的路径：

rospack find [pkg name]

例如：

rospack find roscpp

返回这个包的路径：

/opt/ros/kinetic/share/roscpp

3.2 roscd

使用 roscd 可以直接进入一个 pkg 中，不用像使用 cd 那样用绝对路径：

roscd [pkgname[/subdir]]

比如进入 roscpp 包的路径：

roscd roscpp

用 linux 命令打印当前的路径看看：

pwd

输出：

/opt/ros/kinetic/base/install/share/roscpp

这里要注意一点：roscd 只会在 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量指定的路径中查找 ros 包，并进入这个包中，所以在使用 roscd 来进入一个 pkg 前，一定要保证 pkg 包的路径在 ROS_PACKAGE_PATH 中。

使用下面的命令来查看你当前的 pkg path：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

另外，roscd 也支持进入一个 pkg 的子目录：

roscd roscpp/cmake

你可以再使用 pwd 来输出当前路径。

3.3 rosls

使用 rosls 来直接列出一个 ros pkg 的目录，也不用使用绝对路径，只需要一个 pkg name 即可：

rosls [pkgname[/subdir]]

例如：

rosls roscpp_tutorials

输出该 pkg 的目录：

cmake launch package.xml  srv

3.4 Tab 补全

ROS 的命令也都支持 Tab 补全，如果对 shell 比较熟悉的同学应该都知道，不用完全手动输入一个 pkg 的全名，输入一些关键字符，然后按 Tab 键即可出现候选项了：

roscd tur <<< Push Tab key
roscd turtle

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