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ROS 初级 - 基本概念


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1、什么是 ROS ?

ROS(Robot Operating System)是一个开源的机器人操作系统,提供比如:硬件抽象,底层设备控制,进程间消息通信以及包管理等功能,ROS 还提供一些用于编写,编译,运行代码的工具和库文件。

就像开发上层手机应用的 Android 框架概念类似,你也可以把 ROS 理解为「机器人框架」,使用这个框架可以方便我们学习机器人技术,不用重复造轮子。

业界类似于 ROS 这样的机器人框架还有挺多的,比如:Player,YARP,Orocos 等等。

在实时性方面,ROS 不是一个实时框架,但是可以将实时性代码集成到 ROS 框架中,比如 PR2 机器人使用 pr2_etherCAT 系统来保证 PR2 的实时性。

2、ROS 的目标是什么?

ROS 的目标不是成为最好的,具有最多功能的框架。相反,ROS 的主要目标是支持机器人研究和开发中的代码重用,提高效率。

ROS 系统的可执行文件(Node)可以单独设计并解耦,这种设计使得 ROS 成为了一种分布式的框架,因为 ROS 的程序包耦合度比较小,所以可以轻松地共享和分发,这也符合 ROS 的主要目标 - 代码重用。

3、ROS 支持哪些系统?

ROS 目前仅在基于 Unix 平台的机器上运行,并且 ROS 的软件主要在 Ubuntu 和 Mac OS X 上进行过测试。

不过 ROS 是开源的,ROS 社区也在不断发展,目前很多开发人员也正在为 Fedora,Gentoo,Arch Linux 等平台努力提供系统支持,相信 ROS 以后的发展会越来越好。

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DLonng at 08/13/19