自动驾驶 Camera-Lidar、Camera-IMU 等联合标定相关博客总结！
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项目需要融合雷达和相机，所以要做联合标定，记录下收集的标定方法。
0、我的标定总结
还在实验中，做完就更新…
一、Camera-Lidar 联合标定
标定就是找到雷达到相机的空间转换关系，在不同的坐标系之间转换需要旋转矩阵 R 和平移矩阵 T，为后续的雷达和相机数据融合做准备：
Camera-LIDAR 联合标定分为 2 步：
- 相机内参标定
- 雷达相机外参标定
1.1 Camera 内参标定方法
1.2 Camera-Lidar 外参标定
1.2.1 Autoware（推荐）
- 激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之Autoware
- 无人驾驶汽车系统入门（二十二）——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定
- 使用Autoware进行(双目)相机与激光雷达的联合标定
- Camera-Lidar Calibration with Autoware
- 视觉激光雷达信息融合与联合标定
- 激光雷达（lidar）和相机(camera)联合标定调研（基于Autoware的详细步骤）
- 多目相机、Velodyne标定那些破事
- 无人驾驶-激光雷达与相机联合校准（Lidar Camera Calibration）
- 使用autoware获得相机内参并与雷达联合标定：标定双目、外参矩阵求逆问题
- Autoware完整安装及联合标定工具箱安装
- Autoware搭建自动驾驶系统.一：数据记录/播放和传感器校准
1.2.2 lidar_camera_calibration
- lidar_camera_calibration
- lidar_camera_calibration项目——激光雷达和相机联合标定
- 相机雷达联合标定
- 无人驾驶-激光雷达与相机联合校准（Lidar Camera Calibration）
1.2.3 but_calibration_camera_velodyne
1.2.4 Apoll
二、Lidar-IMU 联合标定
三、Camera-IMU 联合标定
四、毫米波雷达 - Camera 联合标定
五、多相机联合标定
六、多类型标定总结
持续更新…
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DLonng at 03/18/20