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选择大于努力

Camera-LIDAR 联合标定方法总结


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项目需要融合雷达和相机,所以要做联合标定,记录下收集的标定方法。

一、总体标定步骤

标定就是找到雷达到相机的空间转换关系,在不同的坐标系之间转换需要旋转矩阵 R 和平移矩阵 T,为后续的雷达和相机数据融合做准备:

Camera-LIDAR 联合标定分为 2 步:

  1. 相机内参标定
  2. 雷达相机外参标定

相机内参标定方法

外参标定:lidar_camera_calibration

外参标定:but_calibration_camera_velodyne

外参标定:Autoware

外参标定:Apoll

二、其他传感器联合标定方法

2.1 LIDAR-IMU 联合标定

2.2 Camera-IMU 联合标定

持续更新…

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DLonng at 03/18/20