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ROS 初级 - 安装 ROS Fuerte


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安装 Kinetic 请查看下一篇文章!

最近跟导师聊天,他要求暑假把 ROS 系统学会,所以这里记录自己的学习过程,昨天搭好了 ROS 环境,今天就跟大家分享一下自己的搭建步骤。

1、选择 ROS 版本

我用的是 Fuerte 版本,其实初学没必要纠结版本,只是我有一本 ROS 的书用的是 Fuerte,所以我就安装它了,不过不同的版本安装过程大同小异。

我参考的官网安装教程:ROS Fuerte Install

学习 ROS 一定要好好利用官网 wiki.ros.org 上的教程。

2、安装 VMware10

因为是学习使用,所以在虚拟机里跑 Ubuntu 方便点,直接装真机有点麻烦,就不折腾了。

我用的 VMware10,官网下载地址:

https://download3.vmware.com/software/wkst/file/VMware-workstation-full-10.0.0-1295980.exe

直接复制链接到迅雷里面下载会很快,不要直接到官网下。

我的 Github 上有注册码软件,下载下来就有注册码了:VMware10 注册码

如果你使用 VirtualBox 虚拟机软件,官网已经提供了已经配置好的环境:VirtualBox ROS,不过还是建议你自己动手配置一下。

3、下载 Ubuntu 12.04

ROS Fuerte 要求 Ubuntu 12.10 之前的版本,比较好的选择是 Ubuntu 12.04,下载地址:Ubuntu 12.04

推荐用迅雷种子下载,比较快和稳定,我下载是 x64 版本:ubuntu-12.04-desktop-amd64.iso.torrent

4、安装 Ubuntu 12.04

安装过程其实非常简单,网上的教程很多,这里就不详细说了,不想找的可以看看这篇:VMware10 Install Ubuntu

基本步骤是:新建虚拟机基本步骤 -> 导入 iso 镜像文件使用简易安装 -> 等待自动安装完成。

如果网速不好,给你 2 个快速安装的小技巧:

  1. 安装过程开始不要选择联网下载程序
  2. 语言包安装时间挺长,网速不好的话也可以跳过,以后开机还可以安装的。

注意:输入的 Root 密码不要忘记了,后面要用的。

5、安装 VMTools

Ubuntu 系统安装完成之后,为了以后使用方便,我们再安装一个 VMTools,VMWare 可以自行安装,如下点击安装 VMTools 即可:

点击后,Ubuntu 会弹出 VMTools 的文件夹,我们直接把压缩包解压到桌面,然后打开 shell 进入 VMTools 文件夹,再使用超级权限执行安装即可:

安装过程一路回车(yes)就行了,安装完重启,Ubuntu 系统就可以全屏,并且能执行和 Win 的复制粘贴功能了,非常方便学习。

6、安装 ROS Fuerte

我参考的官网安装步骤:Ubuntu 12.04 Install ROS Fuerte

6.1 配置软件源

「Ctrl + Alt + T」打开 Shell 终端,键入:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

6.2 设置 keys

这一步是为软件源设置密码,直接继续键入:

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

6.3 更新软件源

继续键入如下命令来更新刚刚配置的软件源:

sudo apt-get update

6.4 桌面完整安装

新手推荐这种最简单的安装方式,虽然安装包比较大,一共 768 MB 左右,建议找个好的网来安装,但安装完以后就不需要再配置啥了,省的麻烦:

sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full

静静等待安装完成吧,如果最后提示安装有错误,那可以尝试重新安装,重新安装只会重装失败的安装包。

6.5 配置 Shell 环境

如果你现在在 shell 中键入 roscore 会发现命令无法找到,那是因为我们还没有配置 ros 的环境变量,键入:

echo "source /opt/ros/fuerte/setup.bash" >> ~/.bashrc

这个命令意思是让 shell 知道到哪里去找 ros 程序,我们再键入:

. ~/.bashrc

这个命令相当于更新当前 shell 的环境变量,我们再次启动 ros:

roscore

ros 启动啦,环境搭建成功!

6.6 安装 2 个小工具

为了以后更好的学习 ros,官网建议我们安装如下两个工具,具体是干嘛的,我们到时候用到再说吧:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep

7、总结

ROS Fuerte 的环境这就搭建完成了,其他版本搭建可能有些细微的差别,建议以 ROS 官网教程为主。

环境配置过程需要一点 Linux 命令基础,不熟悉的同学可以翻翻我之前写过的 Linux 基础文章,相信会对你有用的。

本文原创首发于同名微信公号「登龙」,关注我就是你今年做的最成功的一件事

DLonng at 06/07/19