ROS 初级 - 安装 ROS Fuerte

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最近跟导师聊天，他要求暑假把 ROS 系统学会，所以这里记录自己的学习过程，昨天搭好了 ROS 环境，今天就跟大家分享一下自己的搭建步骤。

1、选择 ROS 版本

我用的是 Fuerte 版本，其实初学没必要纠结版本，只是我有一本 ROS 的书用的是 Fuerte，所以我就安装它了，不过不同的版本安装过程大同小异。

我参考的官网安装教程：ROS Fuerte Install

学习 ROS 一定要好好利用官网 wiki.ros.org 上的教程。

2、安装 VMware10

因为是学习使用，所以在虚拟机里跑 Ubuntu 方便点，直接装真机有点麻烦，就不折腾了。

我用的 VMware10，官网下载地址：

https://download3.vmware.com/software/wkst/file/VMware-workstation-full-10.0.0-1295980.exe

直接复制链接到迅雷里面下载会很快，不要直接到官网下。

我的 Github 上有注册码软件，下载下来就有注册码了：VMware10 注册码

如果你使用 VirtualBox 虚拟机软件，官网已经提供了已经配置好的环境：VirtualBox ROS，不过还是建议你自己动手配置一下。

3、下载 Ubuntu 12.04

ROS Fuerte 要求 Ubuntu 12.10 之前的版本，比较好的选择是 Ubuntu 12.04，下载地址:Ubuntu 12.04

推荐用迅雷种子下载，比较快和稳定，我下载是 x64 版本：ubuntu-12.04-desktop-amd64.iso.torrent

4、安装 Ubuntu 12.04

安装过程其实非常简单，网上的教程很多，这里就不详细说了，不想找的可以看看这篇：VMware10 Install Ubuntu

基本步骤是：新建虚拟机基本步骤 -> 导入 iso 镜像文件使用简易安装 -> 等待自动安装完成。

如果网速不好，给你 2 个快速安装的小技巧：

1. 安装过程开始不要选择联网下载程序
2. 语言包安装时间挺长，网速不好的话也可以跳过，以后开机还可以安装的。

注意：输入的 Root 密码不要忘记了，后面要用的。

5、安装 VMTools

Ubuntu 系统安装完成之后，为了以后使用方便，我们再安装一个 VMTools，VMWare 可以自行安装，如下点击安装 VMTools 即可：

点击后，Ubuntu 会弹出 VMTools 的文件夹，我们直接把压缩包解压到桌面，然后打开 shell 进入 VMTools 文件夹，再使用超级权限执行安装即可：

安装过程一路回车（yes）就行了，安装完重启，Ubuntu 系统就可以全屏，并且能执行和 Win 的复制粘贴功能了，非常方便学习。

6、安装 ROS Fuerte

我参考的官网安装步骤：Ubuntu 12.04 Install ROS Fuerte

6.1 配置软件源

「Ctrl + Alt + T」打开 Shell 终端，键入：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

6.2 设置 keys

这一步是为软件源设置密码，直接继续键入：

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

6.3 更新软件源

继续键入如下命令来更新刚刚配置的软件源：

sudo apt-get update

6.4 桌面完整安装

新手推荐这种最简单的安装方式，虽然安装包比较大，一共 768 MB 左右，建议找个好的网来安装，但安装完以后就不需要再配置啥了，省的麻烦：

sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full

静静等待安装完成吧，如果最后提示安装有错误，那可以尝试重新安装，重新安装只会重装失败的安装包。

6.5 配置 Shell 环境

如果你现在在 shell 中键入 roscore 会发现命令无法找到，那是因为我们还没有配置 ros 的环境变量，键入：

echo "source /opt/ros/fuerte/setup.bash" >> ~/.bashrc

这个命令意思是让 shell 知道到哪里去找 ros 程序，我们再键入：

. ~/.bashrc

这个命令相当于更新当前 shell 的环境变量，我们再次启动 ros：

roscore

ros 启动啦，环境搭建成功！

6.6 安装 2 个小工具

为了以后更好的学习 ros，官网建议我们安装如下两个工具，具体是干嘛的，我们到时候用到再说吧：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep

7、总结

ROS Fuerte 的环境这就搭建完成了，其他版本搭建可能有些细微的差别，建议以 ROS 官网教程为主。

环境配置过程需要一点 Linux 命令基础，不熟悉的同学可以翻翻我之前写过的 Linux 基础文章，相信会对你有用的。

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