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ROS 初级 - Ubuntu 16.04 安装 Kinetic


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这两天把 ROS 官网的 20 讲初级教程搞定了,接下来写写文章,做为对学习过程中的一次总结。

这次来配置 Kinetic 安装环境,这是必备步骤,鉴于很多小伙伴不喜欢看官网的英文文档,所以龙哥这次就充当个翻译吧。

不过还是强烈建议你阅读英文文档,我一开始也不喜欢,但是我经常逼着自己读原汁原味的英文,现在已经养成看英文的习惯了。

使用 Kinetic 版本是因为它是官方的长期支持版本(LTS),支持到 2021 年,目前 K 版本的资料也很丰富。

这里也感谢之前的评论区老铁,提醒我用 K 版本,再次感谢!

1、配置软件源

我用的 Ubuntu 16.04,推荐用这个版本学习 Kinetic,坑比较少。

先来配置软件源,要求你会点 Linux 系统基础:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置 Keys:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果出错,可以用下面这个:

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

2、安装

更新软件源:

sudo apt-get update

安装 Desktop-Full 版本,包含常用的所有工具,安装完后几乎一劳永逸:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

等待一段时间,最好选择一个快一点的网,下载量好像是 500M 左右。

3、初始化 rosdep

在运行 ROS 系统之前,需要初始化 rosdep,主要功能可以简单理解为在必要的时候安装系统依赖:

sudo rosdep init
rosdep update

4、环境变量设置

如果你使用 bash,则键入如下命令:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你使用 zsh,使用下面的命令:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

如果你安装了多个 ROS 版本,并且想在当前 Shell 终端中切换版本,可以直接 source 你想使用的那个版本的 setup.bash 或者 setup.zsh。

比如你想切换当前 Shell 使用 Kinetic 版本的 ROS:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

5、安装编译包的依赖

这一步主要是安装一些工具来管理你的 ROS 工作空间,直接键入下面的命令:

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6、运行 ROS

在 Shell 中键入:

roscore

出现以下信息即启动成功啦:

然后 Ctrl + C 即可退出 ROS,大功告成!

本文原创首发于同名微信公号「登龙」,关注我就是你今年做的最成功的一件事

DLonng at 06/08/19