ROS 初级 - Ubuntu 16.04 安装 Kinetic

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这两天把 ROS 官网的 20 讲初级教程搞定了，接下来写写文章，做为对学习过程中的一次总结。

这次来配置 Kinetic 安装环境，这是必备步骤，鉴于很多小伙伴不喜欢看官网的英文文档，所以龙哥这次就充当个翻译吧。

不过还是强烈建议你阅读英文文档，我一开始也不喜欢，但是我经常逼着自己读原汁原味的英文，现在已经养成看英文的习惯了。

使用 Kinetic 版本是因为它是官方的长期支持版本（LTS），支持到 2021 年，目前 K 版本的资料也很丰富。

这里也感谢之前的评论区老铁，提醒我用 K 版本，再次感谢！

1、配置软件源

我用的 Ubuntu 16.04，推荐用这个版本学习 Kinetic，坑比较少。

先来配置软件源，要求你会点 Linux 系统基础：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置 Keys：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果出错，可以用下面这个：

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

2、安装

更新软件源：

sudo apt-get update

安装 Desktop-Full 版本，包含常用的所有工具，安装完后几乎一劳永逸：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

等待一段时间，最好选择一个快一点的网，下载量好像是 500M 左右。

3、初始化 rosdep

在运行 ROS 系统之前，需要初始化 rosdep，主要功能可以简单理解为在必要的时候安装系统依赖：

sudo rosdep init
rosdep update

4、环境变量设置

如果你使用 bash，则键入如下命令：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你使用 zsh，使用下面的命令：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

如果你安装了多个 ROS 版本，并且想在当前 Shell 终端中切换版本，可以直接 source 你想使用的那个版本的 setup.bash 或者 setup.zsh。

比如你想切换当前 Shell 使用 Kinetic 版本的 ROS：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

5、安装编译包的依赖

这一步主要是安装一些工具来管理你的 ROS 工作空间，直接键入下面的命令：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6、运行 ROS

在 Shell 中键入：

roscore

出现以下信息即启动成功啦：

然后 Ctrl + C 即可退出 ROS，大功告成！

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