ROS 初级 - 理解 ROS Topics

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ROS Topics 在 ROS 学习中非常重要，所以自己总结了下对 Topics 的学习过程。

0、启动环境

先启动 ros:

roscore

再启动乌龟节点和键盘控制乌龟节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

当把窗口焦点定位到键盘控制节点的 Shell 后，按键盘的方向键就可以控制小乌龟了，如下：

1、什么是 ROS Topics ?

不知道你有没有思考过上面的小乌龟是如何动起来的？其实它们就是通过 ROS Topics 来传递键盘数据。

turtlesim_node 和 turtle_teleop_key 通过一个 ROS Topics 来相互通信。

turtle_teleop_key 不断的将键盘数据发布到一个 Topics 中，而 turtlesim_node 节点订阅到同一个的 Topics 来不断地接收键盘数据，并做出响应。

ROS 也给我们提供了查看节点和主题运行状态的工具 rqt_graph，来看看如何使用它。

2、使用 rqt_graph

如果没有安装，则先安装，我用的 K 版本：

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

然后启动它：

rosrun rqt_graph rqt_graph

当你把鼠标放到 /turtle1/cmd_vel 上时，两个 ROS 节点分别为蓝色和绿色，而 topics 则为红色。

这两个 nodes 通过主题 /turtle1/cmd_vel 来进行通信。

3、使用 rostopic

ROS 提供了一个 rostopic 工具来得到 ROS topics 的信息。

rostopic echo

使用 echo 可以显示发布在主题中的数据：

# rostopic echo [topic]
rostopic echo /turtle1/cmd_vel

执行后，终端并没有任何响应，因为我们还没有给它数据，我们切换到使用键盘控制小乌龟的 Shell，移动方向键，即可看到 echo 终端有数据打印出来：

linear: 
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---
linear: 
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---

现在我们再次打开 rqt_graph 程序，点击左上角的刷新按钮，即可看到增加了一个新的 rostopic 节点订阅到 /turtle1/cmd_vel 主题：

因为我们启动了 rostopic echo 程序要来获取小乌龟的数据，所以必须要订阅到对应的主题，从中获得数据才可以，这也是 rqt_graph 会多出一个 node 的原因。

rostopic list

使用这个命令可以获取当前系统发布和订阅的所有主题：

rostopic list -h

保持以上的程序运行，执行以上命令：

Published topics:
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 publisher
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 4 publishers
 * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher

Subscribed topics:
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 2 subscribers
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber
 * /statistics [rosgraph_msgs/TopicStatistics] 1 subscriber

rostopic type

节点之间通过主题来进行数据通信，而且发布者和订阅者必须发送和接收相同数据类型的数据。

我们可以使用 rostopic type 来查看任何一个主题发布数据的类型，例如：

rostopic type /turtle1/cmd_vel

得到：

geometry_msgs/Twist

再使用 show 来得到更加详细的类型：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

输出：

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

rostopic pub

上一节学习了 topic 的 msg 类型，这次通过 pub 命令来向 topic 传递 msg，格式如下：

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

我们先执行下面的命令：

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

可以看到小乌龟走了四分之一圆周：

再加上 -r 参数来重复发送命令，频率为 1 Hz，让小乌龟一直走圆形：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

如下：

暂时就写这些，下次见，Bye :)

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