>
Home

登龙(DLonng)

选择大于努力

ROS 初级 - 理解 ROS Nodes


版权声明:本文为 DLonng 原创文章,可以随意转载,但必须在明确位置注明出处!

Nodes

ROS Nodes 是一个使用 ROS 系统与其他节点通信的可执行文件。

Nodes 可以使用 ROS 客户端库来与其他节点通信,可以发布和订阅主题,还也可以提供和使用服务。

客户端库

ROS 的客户端库允许使用不同编程语言编写的节点能够互相通信,常用的有 2 个库:

  • rospy = python client library
  • roscpp = c++ client library

运行节点

前面说过,ROS Nodes 实际上是 ROS 系统的一个可执行文件,就类似我们 Window 系统中的 exe 文件一样,所以自然在 ROS 中就可以运行节点。

使用 rosrun 来运行一个节点,格式如下:

rosrun [package_name] [node_name]

来试着运行一下小乌龟节点:

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现了:

运行成功,我们可以使用 rosnode 来列出当前系统中运行着的节点:

rosnode list

输出如下:

/rosout
/turtlesim

本文原创首发于同名微信公号「登龙」,关注我就是你今年做的最成功的一件事

DLonng at 06/11/19