ROS 初级 - 理解 ROS Nodes

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Nodes

ROS Nodes 是一个使用 ROS 系统与其他节点通信的可执行文件。

Nodes 可以使用 ROS 客户端库来与其他节点通信，可以发布和订阅主题，还也可以提供和使用服务。

客户端库

ROS 的客户端库允许使用不同编程语言编写的节点能够互相通信，常用的有 2 个库：

• rospy = python client library
• roscpp = c++ client library

运行节点

前面说过，ROS Nodes 实际上是 ROS 系统的一个可执行文件，就类似我们 Window 系统中的 exe 文件一样，所以自然在 ROS 中就可以运行节点。

使用 rosrun 来运行一个节点，格式如下：

rosrun [package_name] [node_name]

来试着运行一下小乌龟节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现了：

运行成功，我们可以使用 rosnode 来列出当前系统中运行着的节点：

rosnode list

输出如下：

/rosout
/turtlesim

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