ROS 初级 - 安装和配置 ROS 环境

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这个 ROS 系列教程主要来自 ROS Wiki，加上自己学习过程中踩过的一些坑和个人理解。

1、安装 ROS

在配置 ROS 环境前要完全安装 ROS，参看之前的安装 ROS 的文章：Ubuntu 16.04 安装 Kinetic。

2、管理 ROS 环境变量

学习 ROS 环境变量的目的是为了更好的管理 ROS 项目，不同版本的 ROS 安装完都会提供一个 setup.sh 文件，当我们使用 source 命令执行某个分支的 setup.sh，即可切换到对应版本的 ROS 环境下。

要查看当前的 ROS 相关的环境变量，执行下面的命令：

printenv | grep ROS

补充：这个命令的意思是把 printenv 的输出通过 Linux 下的进程间通信方式管道

来作为 grep 命令的输入，而 grep ROS 的作用是从输入中查找含有 ROS 关键字的行。

注意查看 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 的路径是否是你安装的 ROS 版本。

在我们安装完 K 版本的 ROS 后，需要在终端 source 一下对应的 setup.*sh 脚本：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

我使用的是 zsh：

source /opt/ros/kinetic/setup.zsh

建议你体验下 zsh，极度舒适：Ubuntu install oh-my-zsh

执行完命令后就可以使用 ROS 提供的功能了，但是当我们新开一个终端后，又要重新执行上面的命令，非常麻烦，怎么办呢？

其实非常简单，我们可以将上面的命令加到终端的启动脚本末尾，例如 bash 对应 ~/.bashrc，zsh 对应 ~/.zshrc。

补充：使用 echo $SHELL 查看你当前使用的是什么 shell。

然后用 vim 或者你喜欢的编辑器打开你终端的启动脚本，把上面的命令加到文件末尾就行了：

“ bash
source /opt/ros/kinetic/setup.bash

” zsh
source /opt/ros/kinetic/setup.zsh

3、创建 ROS 工作空间

使用下面的命令来创建一个 ROS 空间：

# 在用户主目录创建目录 catkin_ws/src
mkdir -p ~/catkin_ws/src
# 进入 ros 工作目录
cd ~/catkin_ws
# make 一下
catkin_make

执行完后，你会在当前目录下发现 build，devel 文件夹以及 src 目录下多了一个 CMakeLists.txt 文件。

在 devel 目录下，也会生成 setup.zsh(bash) 文件，我们 source devel 下的 setup.zsh(bash) 文件会覆盖之前我们在终端脚本中配置的 source 环境。

但这一步是必要的，因为以后我们编译自己的 ros 包时，需要使用当前工作目录的环境，因此需要执行这一步：

source devel/setup.zsh(bash)

我们可以再查看下环境变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/dlonng/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

可以看到当前工作目录一已经被加入到 ROS 环境中了。至此，ROS 环境配置完成，下一篇开始学习 ROS 的基本命令。

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