ROS 初级 - 创建 ROS Package
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1、ROS package 的最小组成
一个最简单的 ROS Package 必须包含以下两个文件:
- package.xml:提供一些包的元信息
- CMakeLists.xml:CMake 的编译配置文件
ROS 的每个包都在一个单独的目录下。
2、Catkin WorkSpace 的包组成
一个 Catkin 工作空间中的 ROS 包组成如下:
workspace_folder/ -- WORKSPACE
src/ -- SOURCE SPACE
CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
package_1/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1
package.xml -- Package manifest for package_1
...
package_n/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n
package.xml -- Package manifest for package_n
值得注意的是:每个 package 都有独立的目录。
3、创建 Catkin 包
使用 catkin_create_pkg 脚本命令来创建包:
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
例如创建 beginner_tutorials:
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
4、编译
首先需要 source 当前 Shell 环境:
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
开始编译:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
与包有关的构建文件在 build 目录下,编译产生的可执行文件和库输出在 devel 目录下。
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DLonng at 06/09/19