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ROS 初级 - 创建 ROS Package


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1、ROS package 的最小组成

一个最简单的 ROS Package 必须包含以下两个文件:

  • package.xml:提供一些包的元信息
  • CMakeLists.xml:CMake 的编译配置文件

ROS 的每个包都在一个单独的目录下。

2、Catkin WorkSpace 的包组成

一个 Catkin 工作空间中的 ROS 包组成如下:

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

值得注意的是:每个 package 都有独立的目录。

3、创建 Catkin 包

使用 catkin_create_pkg 脚本命令来创建包:

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

例如创建 beginner_tutorials:

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

4、编译

首先需要 source 当前 Shell 环境:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

开始编译:

cd ~/catkin_ws
catkin_make

与包有关的构建文件在 build 目录下,编译产生的可执行文件和库输出在 devel 目录下。

本文原创首发于同名微信公号「登龙」,关注我就是你今年做的最成功的一件事

DLonng at 06/09/19